Kinetis KE06 CAN TX datos son incorrectos

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Quiero transmitir tramas CAN en un Kinetis KE06. Cuando envío el marco, su carga útil es basura total. He confirmado los datos incorrectos en modo de bucle invertido y con un analizador lógico (conectado al pin TX del tranceiver). El identificador (tanto estándar como extendido) siempre es correcto y la longitud siempre es correcta. La carga útil de la chatarra permanece siempre igual, pero difiere entre los ciclos de energía.

Este es mi código de transmisión: 

static void can_transmit(uint32_t identifier, bool identifier_is_extended,
    const uint8_t *payload, uint8_t payload_length) {

uint8_t empty_buffer_mask = MSCAN->CANTFLG & MSCAN_CANTFLG_TXE_MASK;
if (!empty_buffer_mask) {
    debugf("TX busy, dropping frame");
    return;
}

//select transmit buffer
MSCAN->CANTBSEL = MSCAN_CANTBSEL_TX(empty_buffer_mask);
debugf("Buffers available %02X selected %02X, payload length %d", empty_buffer_mask, MSCAN->CANTBSEL, payload_length);

if (identifier_is_extended) {
    MSCAN->TEIDR0 = identifier >> 21;
    MSCAN->TEIDR1 = ((identifier >> (20/*source bit position*/- 7/*destination bit position*/))
            & MSCAN_TEIDR1_TEID20_TEID18_MASK)
                    | ((identifier >> (17 - 2)) & MSCAN_TEIDR1_TEID17_TEID15_MASK)
                    | MSCAN_TEIDR1_TEIDE_MASK;
    MSCAN->TEIDR2 = identifier >> 7;
    MSCAN->TEIDR3 = identifier << 1; //TODO: check the RTR flag
} else {
    MSCAN->TSIDR0 = (uint8_t) (identifier >> 3); //this register holds bits 10-3 of the ID
    MSCAN->TSIDR1 = (identifier & 0x7) << MSCAN_TSIDR1_TSID2_TSID0_SHIFT;
    MSCAN->TSIDR1 |= MSCAN_TSIDR1_TSRTR_MASK; //set remote transmit request flag
 // ^^^^^^^^^ THIS IS WRONG - see answer ^^^^^^^^^^^^
}

for (uint8_t i = 0; i < 8; i++){
    MSCAN->TEDSR[i] = i; //transmit fixed data
    debugf("TEDSR[%ld] = %02X", i, MSCAN->TEDSR[i]);
}

MSCAN->TDLR = 8;//payload_length;
MSCAN->TBPR = 0; //priority of this buffer

_rx_busy = false;

//enable transmission of this buffer
uint8_t transmit_flag = MSCAN->CANTBSEL & MSCAN_CANTFLG_TXE_MASK;
debugf("transmit flag = %02X", transmit_flag);
MSCAN->CANTFLG = transmit_flag;
}

Parece que la escritura en TEDSR no tiene efecto. ¿Qué estoy haciendo mal?

    
pregunta filo

2 respuestas

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Hice un proyecto ficticio utilizando Processor Expert con un controlador CAN, luego descendí a través de todas las capas de lasaña de abstracción hasta el abismo. Copié partes de mi controlador pieza por pieza en el controlador de PE hasta que comenzó a enviar basura.

Descubrí que estaba configurando el bit RTR innecesariamente (solicitud de transmisión remota / marco remoto). Ni siquiera quería enviar un marco remoto en primer lugar ...

Un marco remoto CAN no tiene carga y cuando se envía dicho registro, el registro de longitud MSCAN debe ser cero. Si se establece el bit RTR y la longitud no es cero, se está enviando basura.

    
respondido por el filo
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No estoy familiarizado con esta parte, pero hay un par de sugerencias en el RM:

  • la lectura / escritura en TDSER está bloqueada a menos que el búfer esté marcado como vacío
  • normalmente el hardware marca TXE después de la transmisión

Una suposición, pero ¿quizás necesita cebar la bomba escribiendo 1 en TXE? Puede haber un valor oculto (sombra) de TXE detrás del que lee para identificar el búfer; Me encontré con problemas similares con otras partes de esta familia (pero no con el controlador CAN).

Espero que ayude, Saludos cordiales, Dave

    
respondido por el Dave Nadler

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