Estaba pensando en unir solo un lado de 5 puentes en H, pero ¿es realmente tan simple?
No, en realidad no. Los motores en diferentes condiciones (detenidos / en movimiento) se comportarán de manera diferente, y por lo tanto, esto posiblemente tendrá efectos muy adversos.
Aparte de que suena una idea mecánicamente mala de tener un sistema de dedos complejo, y luego simplemente moverlos todos a la misma velocidad, en la misma dirección. Si quisiera eso, una pinza simple de tres puntas accionada por un solo actuador, como una agarradera-exvacadora, habría hecho el trabajo mucho más barato, más rápido, confiable ...
No, si tienes una mano, necesitarás manejar estos motores por separado, especialmente si quieres aprovechar el hecho de que una mano puede efectuar diferentes fuerzas con diferentes dedos y, por lo tanto, puede lanzar piedras y levantar las hojas secas.
Por lo tanto, tener un MCU con muy pocos pines para manejar todos los motores que tienes es un mal comienzo. ¡Esta debería ser la parte fácil del diseño de tu mano! No debe empeorar su sistema, solo porque eligió la MCU incorrecta. Corrige la elección de MCU en su lugar.
Obtenga controladores de motor flexibles: no podemos recomendar nada sin siquiera saber los tipos de motores con los que está tratando. Obtener un MCU que se hace para tales tareas. Hay una gran cantidad de MCU que vienen con lógica de control de motor integrada y un alto número de pines de E / S. ¡No es raro ver un MCU de 144 pines, o incluso una mayor cantidad de almohadillas BGA!
Desde la facilidad de la programación y el punto de vista del poder computacional, probablemente esté buscando algo con un núcleo ARM Cortex-M4 y bastante RAM. ST Micro hace IC interesantes para ese propósito, y también lo hacen NXP y TI.
