Posición del LIDAR dentro de una caja

En última instancia, se trata de matemáticas, no de ingeniería eléctrica.

En lo que respecta al LIDAR, está en el centro del universo y define un eje de grado cero. Todas las coordenadas que devuelve son relativas a ese centro y ese eje.

Probablemente devuelve las coordenadas polares (r, θ), donde r es el rango y θ es el ángulo relativo al eje. Debería ser un simple truco si prefiere que se conviertan a (x, y).

Tu tarea es realizar una rotación y una traducción en esas coordenadas para alinearlas con lo que has elegido para ser el centro del universo: el cuadro. Lo difícil es averiguar qué es esa traducción y rotación.

Si está en un cuadro, debería encontrar que los puntos caen ordenadamente en líneas rectas. Tendrá que trabajar de alguna manera para determinar qué puntos están en qué líneas. Tal vez use una transformada de Hough. O simplemente elija un grupo de puntos secuenciales del LIDAR y determine si están lo suficientemente cerca como para formar una línea recta.

Una vez que sepa dónde están las líneas, en relación con el LIDAR, puede calcular la rotación para girar las líneas hacia donde desee, luego la traducción moverá todo lo relativo al centro del cuadro.

Tenga en cuenta que si el recuadro es un simple rectángulo o cuadrado, siempre habrá cierta ambigüedad. Si alguna persona furtiva apaga el LIDAR por un momento, gira todo 180 ° y lo vuelve a encender, no tendrá forma de saberlo.

Si tienes un mapa de la habitación, puedes usar algo como un filtro de partículas para estimar tu ubicación. Esto se llama

Fuente: Hacia la ciencia de datos