En el modo de salida, los microcontroladores están configurados en Push-Pull (normalmente), por lo que están manejando activamente. Solo en casos de Drenaje abierto desea / necesita un pull-up.
Esto se puede ver básicamente en CMOS como un transistor de PMOS y NMOS, cada uno de los cuales controla la salida ALTA o BAJA. Un pullup hará que el transistor NMOS en la parte inferior tenga que luchar para llevar el voltaje a 0, desperdiciando energía.
Puede ver la imagen de abajo que muestra una etapa de salida CMOS digital (en realidad un inversor que actúa como un búfer).
simular este circuito : esquema creado usando CircuitLab