He estado leyendo acerca de los controladores de motores y encontré este artículo en línea ( Introducción a las unidades y codificadores de motor ), pero me cuesta mucho entender el diagrama (figura a continuación). ¿Alguien puede explicar el proceso de este sistema de control de manera algorítmica? Estoy realmente confundido con la parte de comentarios. Apreciaría cualquier forma de ayuda.
La intención del diagrama es mostrar que el sistema de retroalimentación compara la velocidad prevista y la real del motor y deriva una señal de error que se usa para alterar la fuente de alimentación de tal manera que la velocidad del motor cambie hacia lo que debería ser. Así:
El diagrama es confuso porque parece implicar que la salida del comparador de errores se amplifica y se usa para controlar directamente el voltaje de la fuente de alimentación o quizás la frecuencia o ... para controlar linealmente el motor en función de la amplitud del error.
De hecho, lo que sucede es que la señal de error amplificada se usa para alterar la salida de la fuente de alimentación de manera que se reduzca el error subsiguiente. por ejemplo, si el motor funciona más rápido de lo deseado, la suma de real deseado será negativa y la fuente de alimentación se controlará de tal manera que reduzca la velocidad. A propósito, evité las declaraciones directas sobre cómo se usa la señal de error para afectar la velocidad. Porque ...
Dependiendo de la tecnología del motor utilizada y las características de carga, el proceso de alteración de la velocidad del motor puede ser muy simple o extremadamente complejo. En un simple motor de corriente continua, el sistema puede reducir la tensión del motor. En algunos sistemas puede aumentar la excitación de campo. En un proceso que involucra efectos dinámicos complejos, se puede aplicar un algoritmo de control PID tradicional o un algoritmo de lógica difusa personalizado (o ambos o más).
El diagrama ilustra lo que se llama un controlador proporcional, uno de los esquemas de control de circuito cerrado más simples.
La señal del punto de ajuste se resta de la señal del tacómetro para dar una señal de error, que se amplifica y alimenta al motor. Por ejemplo, suponga que la señal del punto de ajuste es 0-10V. Imagínelo a 50% de la velocidad máxima. Si el motor no está girando, la señal del tacómetro será 0V, por lo que el error será 5V. Ahora se aplica un factor de ganancia ... tal vez algo como 0.1V = potencia total. Por lo tanto, el controlador del motor se satura a plena potencia hasta que la velocidad se aproxima al punto de ajuste deseado. Se resolverá con un error máximo del 1% (dependiendo de la carga y el punto de ajuste) lo suficientemente bueno para muchas aplicaciones, y si la ganancia no se establece demasiado alta (!) Será estable. Existe un equilibrio entre la estabilidad y el error máximo, ya que los sistemas reales de circuito cerrado serán al menos de 2º orden.
En el ejemplo anterior, si el motor requiere 100% de potencia para girar al 50% de la velocidad máxima (digamos que está muy cargado), el error será de 0.1 V o 1% de la velocidad máxima (4.9 V desde el tacómetro), Si la velocidad máxima es de 10,000 RPM, en realidad girará a 4,900 RPM.
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