Es algo así como un expansor de PWM, ya que hay un expansor GPIO

Los expansores de puertos basados en I2c con salida PWM se diseñan típicamente como controladores LED. Puede construir fácilmente un circuito de controlador utilizando un transistor npn como inversor, conectado a la salida de drenaje normalmente abierta del controlador LED i2c. Muchos instrumentos de Texas observan esta configuración en la hoja de datos, en el uso de la salida como un GPO.

Puede convertir 3 pines de salida en un número arbitrario de salidas PWM usando registros de desplazamiento estándar. (Por supuesto, cuantos más PWM agregue, menor será la frecuencia máxima de PWM).

La configuración se ve así ...

(SustituyetuMCUfavoritoporTEENSY,¡aunqueTEENSYesmuybueno!)

Aquíhaymásinformaciónyunejemplodecómopodríaverseelsoftwaredelcontrolador...

enlace

echa un vistazo a la placa servo adafruit. (También puede manejar LED, pero está diseñado como un expansor PWM de 16 canales sobre i2c, incluido el direccionamiento i2c configurable a través de puentes de soldadura. Y sí, hay un montón de imitaciones de China)

Necesitas alta frecuencia para los L298N, por lo que los registros de desplazamiento no son suficientes.

Mi sugerencia es usar un AVR separado. Tal vez ATmega328: solo compre un mini clon de Arduino Pro, son muy baratos y no necesitan componentes adicionales.
Tiene 6 salidas PWM (más información aquí ) y puede programarse como un esclavo I2C o para cualquier otra comunicación que tenga. con.

También puede quitar algo de carga de procesamiento de tu chip principal al mismo tiempo, la retroalimentación del proceso de los motores o algo por el estilo.