¿Qué son los 9 grados de libertad en robótica?

Creo que los otros tres con ese módulo son las salidas del magnetómetro.

Mientras leo la descripción, supongo que acaban de agregar las señales que se miden: 3 giroscopios (orientación) + 3 acelerómetros + 3 sensores de campo magnético = 9. No tiene sentido para mí, los giroscopios y los sensores de campo magnético miden esencialmente el Lo mismo (orientación), aunque creo que los giroscopios son más útiles para pequeños cambios, y los sensores de campo magnético son mejores para la estabilidad a largo plazo, por lo que se complementan entre sí.

Pero agregar todo hasta 9 es un tema de ventas en mi libro. También podrían agregar un sensor de temperatura y llamarlo un tablero de 10 DOF.

Es extraño incluir sensores magnéticos como grados de libertad; esas son variables dependientes, mientras que espero que tenga 9 d.o.f. (grados de libertad) entonces tengo 9 servos que puedo controlar, con ortogonalidad. Espero una base lineal en común; Si alguien dice que la succión fue contada, tendría que llamar a ese falso, aunque podría ocupar fácilmente el mismo hardware de bucle de control.

Cualquier otra cosa simplemente define esos servos; ya sea rotativo, angular, de extensión, de presión de agarre, muy limitado o no, etc. simplemente aclare lo que se ha construido sobre los 9 ejes disponibles. No hay razón para esperar que x, y, z y la primera y segunda derivadas de ellos; o simplemente los primeros derivados y el ángulo rho / theta / phi, tendrían cualquier cardinalidad sin los datos descriptivos necesarios para formar el hermetiano de esas variables.

Puede obtener 9 DoF si considera que las velocidades angulares están separadas de la orientación instantánea. 6 DoF solo te dará una posición y orientación estáticas absolutas. Hay un DoF adicional 3 para la aceleración y un DoF para velocidades angulares. Esto realmente hace doce en total, pero no tenemos una posición absoluta (o relativa), por lo que perdemos 3 DoF.