Circuito de entrada para GPIO de un microcontrolador tolerante de 3.3v

Utilice un comparador de colector abierto como un LM339 ...

^{simular este circuito : esquema creado usando CircuitLab}

Como se indica en el comentario de marcelm, debería ser tan simple como esto:

^{simular este circuito : esquema creado usando CircuitLab}

Divídalo hacia abajo de manera que 5V le dé 1.85V y luego agregue un diodo para fijar el resultado a 3.3V.

Como se muestra, la salida podría alcanzar aproximadamente 3.5 V en el peor de los casos, pero en general, los límites de voltaje de entrada en cualquier parte de 3.3 V serán Vcc + 0.6V, verifique dos veces la hoja de datos de sus partes específicas para estar seguro.

Como se señala en los comentarios a continuación, si bien esto debería funcionar bien para la gran mayoría de las situaciones, existen algunas circunstancias en las que puede causar problemas. Esto depende de la naturaleza exacta del sistema (consumo de energía en el riel de 3.3V, si 24V pueden estar encendidos cuando 3.3V está apagado, límites reales en voltajes de entrada, etc.) esta solución puede no funcionar. La respuesta anterior de Trevor es más segura, esto es más barato y más simple cuando puedes salirte con la tuya.