Soy totalmente nuevo en el uso de Arduinos / PI y actualmente estoy aprendiendo un poco para construir una unidad de control para mi proyecto de máster.
Mi configuración:
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5 IMU que miden la aceleración y la rotación alrededor de 3 ejes. Cada uno requiere un I2C.
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4 fuentes de voltaje de CC variable
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4 amortiguadores magnetorreológicos
Las IMU envían sus datos a Arduino / PI, donde deben resolverse simultáneamente 26 EDO no lineales. Un controlador lógico difuso utilizará los valores calculados para determinar el voltaje de salida de cada fuente y luego se envía a cada amortiguador. Y el proceso continúa. El modelo se construirá en Simulink y se exportará a través de sus cajas de herramientas a la versión / pi.
Mis preguntas:
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¿Hay alguna manera de conectar los I2Cs de los 5 IMU a los 3 o más pines de las tarjetas?
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En su opinión con experiencia / profesional, ¿alguno de los productos disponibles de Arduino / PI es lo suficientemente poderoso como para hacer mis cálculos en tiempo real?
Podré obtener algún hardware personalizado de una empresa, pero estoy seguro de que me cobrarán un brazo y dos riñones por ello.
EDITAR:
Según algunas búsquedas rápidas, la mayoría de las IMU tienen una frecuencia de muestreo de hasta 1000 Hz. Los amortiguadores responden a un voltaje de entrada en aproximadamente 15 ms.
Las ecuaciones que usaré están en un pdf desde este enlace: enlace
Hay demasiados para que los escriba aquí.
El controlador lógico difuso tendrá 6 conjuntos difusos para cada una de las cuatro ruedas y 4 conjuntos difusos de salida, uno para cada rueda. Así que en total, 28 conjuntos difusos, cada uno de los cuales consta de 5 funciones de membresía gaussianas y dos funciones de membresía sigmoidales. La matriz asociativa difusa tendrá un tamaño de 7x7. Habrá 3 de estas matrices por rueda, lo que se traduce en el valor de 6 conjuntos difusos como se indicó en la primera oración de este párrafo.
Espero que esto responda al menos a algunas de las inquietudes de los comentarios.