Mientras leía este documento: Modelo no lineal y amp; Diseño del controlador para el sistema de levitación magnética , tropecé con la sección 3.3 que no podía seguir.
Sección de resumen 3.3 Modelo no lineal .
El sistema de levitación magnética se puede describir en términos de las siguientes ecuaciones.
Laecuación(2)indicaqueL(x)esunafunciónnolinealdelaposicióndelabolax.Porlotanto,necesitamosaproximarlainductanciaparaelMLS.Losautoreseligieronlasiguienteaproximación:
Luegoprocedieronasustituirenlaecuación2.
¿Debería ser 2 * C o simplemente C en Eq.5?
¿Cómo terminaron con la ecuación 5 de la ecuación 2? Estoy teniendo problemas para entender los orígenes del signo negativo (que estoy seguro de que hay una explicación) en la segunda ecuación de la imagen de arriba, pero también a dónde ha ido el 2 frente a C .
¿Hay un error aquí, o me estoy perdiendo algo? ¿Puede alguien ayudarme con las matemáticas y mostrar cómo se resolvió esto?