¿Cancelando la deriva de un giro por el montaje?

Tal vez depende de su giro, pero hasta donde sé, el problema de la deriva no está relacionado con el hardware de medición en el eje Z. El montaje del giroscopio en su lado tendrá exactamente la misma desviación que el montaje estándar. La deriva asociada con la orientación es típicamente mayor porque normalmente se corrige para usar el magnetómetro, que tiene un vector mucho menos confiable que un acelerómetro. Lo que significa que la aceleración debida a la gravedad, el vector hacia abajo que te permite saber que el giroscopio no se está moviendo en la inclinación o balanceo es una medida mucho más consistente que el campo magnético de la Tierra. Especialmente si se toman medidas en interiores. Hay muchas cosas que crean campos magnéticos en orden con los de la Tierra, ninguno que coincida con su gravedad (asumiendo las mediciones de la superficie del planeta).

Uno de los métodos de cancelación de deriva más efectivos que he usado para una IMU completa es la actualización de velocidad angular cero. Básicamente, si hay algún momento en que sepas que el dispositivo está realmente parado, puedes poner a cero el giro. Dependiendo de su aplicación, esto podría ser después de un paso por un dispositivo montado en el pie o cualquier otro estado de reposo recurrente. También funciona para el acelerómetro, aunque el estado de velocidad cero mide la aceleración debida a la gravedad, lo que proporciona una compensación de la gravedad actualizada.

Creo que los dispositivos Invensense tienen una fusión de datos bastante elegante en el chip que debería ayudar a resolver todo esto, pero para obtener muy buenos resultados, probablemente aún tengas que usar un filtro de Kalman.