Determine la robustez de un controlador

Utilizando métodos clásicos (sin espacio de estado) para un sistema SISO, sugiero echar un vistazo a los métodos de respuesta de frecuencia (diagrama de bode), donde el objetivo es alcanzar ganancias específicas de fase y margen para la función de transferencia de bucle abierto ( antes de cerrar el bucle). Con el aumento de la frecuencia, la magnitud debe cruzar la ganancia unitaria antes de que la fase sea de -180 grados. Por defecto, los algoritmos de ajuste de Matlab están diseñados para un margen de fase de 60 grados. Por otra parte, el verdadero control robusto se refiere a las funciones \ $ S \ $ (sensibilidad) con respecto a los diferentes parámetros que afectan al sistema. Las herramientas de simulación son útiles aquí (por ejemplo, Sisotool).