Estoy trabajando en una implementación de un enfoque de Dead Reckoning en un simulador. A fin de tomar valores más realistas, estoy considerando este giroscopio MEMS ().
En este documento se da este ruido en unidades FFT:
0.02 º/s/sqrt(Hz)
Necesito saber si estoy considerando que el giroscopio está funcionando en 10Hz, el ruido total en cada 0.1 segundos será:
0.02º/0.1sec/sqrt(10)Hz = 0.063245553 º/s/sqrt(Hz).
Estoy comprendiendo que en cada 0.1 segundo el ruido esperado será 0.063245553º.
Aplicando la ecuación para el ángulo de caminata aleatoria, que crece proporcionalmente a la raíz cuadrada del tiempo:
sigma_1 = 0.063245553º;
sigma(t) = sigma_1 * sqrt(t);
Comprendo que, por ejemplo, después de 2 minutos, el ARW será:
t = (0.1 * 10) * 120 = 120 seconds
sigma(120) = 0.063245553º * sqrt(120)
sigma(120) = 0.692820321 º/sqrt(s)
¿Esto es correcto?
Estoy en duda principalmente porque al entender que si incremento la frecuencia (Hz), también aumenta el sesgo:
1 Hz (1 sec) -> 0.02
10Hz (0.1 sec) -> 0.063245553
Gracias por cualquier aclaración.