Angle Random Walk Noise - MEMS Gyro Error sources

2

Estoy trabajando en una implementación de un enfoque de Dead Reckoning en un simulador. A fin de tomar valores más realistas, estoy considerando este giroscopio MEMS ().

En este documento se da este ruido en unidades FFT:

0.02 º/s/sqrt(Hz)

Necesito saber si estoy considerando que el giroscopio está funcionando en 10Hz, el ruido total en cada 0.1 segundos será:

0.02º/0.1sec/sqrt(10)Hz = 0.063245553 º/s/sqrt(Hz).

Estoy comprendiendo que en cada 0.1 segundo el ruido esperado será 0.063245553º.

Aplicando la ecuación para el ángulo de caminata aleatoria, que crece proporcionalmente a la raíz cuadrada del tiempo:

sigma_1 = 0.063245553º;
sigma(t) = sigma_1 * sqrt(t);

Comprendo que, por ejemplo, después de 2 minutos, el ARW será:

t = (0.1 * 10) * 120 = 120 seconds

sigma(120) = 0.063245553º * sqrt(120)
sigma(120) = 0.692820321 º/sqrt(s)

¿Esto es correcto?

Estoy en duda principalmente porque al entender que si incremento la frecuencia (Hz), también aumenta el sesgo:

1 Hz (1 sec) -> 0.02
10Hz (0.1 sec) -> 0.063245553

Gracias por cualquier aclaración.

    
pregunta Pedro Libório

1 respuesta

1

Como lo menciona Brian Drummond en el comentario anterior, la salida de un giroscopio es la rotación rate , sin rumbo, por lo que a 10 Hz de frecuencia de muestreo, el ruido debería ser (0.02 grados / s / sqrt (Hz )) * sqrt (10 Hz). La frecuencia elegida aquí debe ser su frecuencia de muestreo. Las unidades finales de su ruido deben estar en las mismas unidades que el sensor está midiendo.

Para obtener el error de tu cálculo de cuentas, este ruido debe integrarse con el tiempo, lo que te dejará con unidades de grados.

    
respondido por el Adam Nekimken

Lea otras preguntas en las etiquetas