Observando los dos enlaces que proporcionó, la tensión nominal del motor paso a paso se muestra como 12 V, que bien ha superado al aplicar 20V. Esto puede causar que exceda la clasificación de 750 mA del controlador o que se queme el motor, pero cuando se opera a 12 V, la corriente nominal se muestra como 330 mA, por lo que el controlador debería estar bien.
En general, 'suministrar' 3A no debería ser un problema, porque si se opera dentro de las especificaciones, no consumirá tanta corriente. Pero supongo que realmente quiere decir que está conectado a un suministro de 20 V / 3 A que habría estado entregando menos corriente en la práctica. Entonces, sí, 3A sería demasiado, pero dudo que realmente estuviera consumiendo tanta corriente a menos que usted también tenga algún otro problema, o que los bobinados del motor estén en cortocircuito debido a un voltaje más alto que el nominal.