PWM? Absolutamente.
¿Frecuencia PWM? Alrededor de 20 kHz. Debajo de esto, el motor hará un gemido que disuelve el cerebro. Por encima de esto, está bien, pero cuanto mayor sea la frecuencia, mayores serán las pérdidas por conmutación.
¿Topología? (Pongo el resto de sus preguntas en esto) Sí, dos puentes en H, con sentido actual en cada puente. Sería mejor si pudiera controlar los FET tanto en modo recirculante como no recirculante. Los diodos de recirculación son importantes, no dependa de los diodos del cuerpo del FET a menos que verifique que sean lo suficientemente rápidos.
El modo de recirculación es donde PWM solo los FET inferiores (o superiores, si lo prefiere), de modo que la corriente recircula a través del FET superior (o inferior) y el diodo de recirculación cuando el interruptor PWM está apagado. Este modo es el mejor para mantener una corriente constante. Utiliza menos energía, genera menos calor y tiene menos ondulación. Usa esto cuando estés quieto.
Sin embargo, cuando corre a alta velocidad, necesita la corriente en el devanado para atacar y decaer rápidamente, y aquí es donde cambiaría al modo de no recirculación. Usted haría PWM el par diagonal apropiado para superar mejor la inductancia del motor y dejar el otro par apagado. También podría PWM en las cuatro fets, de manera complementaria, como una forma más agresiva de controlar la corriente (pero con más calor y más rizado).