Primero que todo, ya que vengo del mundo de la programación web, soy bastante nuevo en electrónica y quizás algunas de las cosas que estoy haciendo están mal o podrían hacerse mejor, por lo que cualquier sugerencia es muy apreciada.
Estoy construyendo un robot / rastreador con 4 ruedas. Cada rueda está conectada directamente a un motor de 6V 210 RPM con codificadores.
Tengo un controlador de motor de doble vía con 2 puentes en H
El controlador se alimenta con una batería LiPo 2S de 7.4 V
2 motores de la derecha están conectados en paralelo a un puente en H y 2 motores a la izquierda en el segundo puente en H del conductor.
Estoy controlando los motores a través de un arduino UNO mediante el envío de señales PWM a los PWM del controlador.
Como los motores tienen codificadores, pude leer las rotaciones de un codificador de cada lado (uno desde la izquierda y otro desde la derecha) y ajustar dinámicamente el PWM para el otro lado, tomando el lado más lento como maestro y el más rápido. uno como esclavo, para forzarlos a moverse en sincronización.
El problema que tengo es que los motores que están conectados en paralelo se mueven con diferente velocidad, aunque reciben la misma señal de voltaje / PWM. También sus especificaciones son idénticas.
Entiendo que mecánicamente no son idénticos y que diferentes factores pueden afectar su rendimiento, pero ¿cómo resolver este problema? ¿Es posible?
Aquí están mis ideas:
- ¿Tiene sentido leer los valores del codificador de ambos motores conectados en paralelo? Creo que no, porque si intentara bajar / aumentar el PWM, ambos se verían afectados y el motor más rápido aún sería más rápido.
- Tal vez conecte una resistencia al motor más rápido e intente encontrar un buen valor para que el motor más rápido lo desacelere hasta el momento en que gira en sincronía con el otro. Pero entonces esto solo funcionaría si su diferencia de velocidad también es proporcional.
- La última idea es hacerlos coincidir por la menor diferencia de velocidad y conectar en paralelo los pares que están más cerca uno del otro.
Tal vez hay otras formas adecuadas de resolver el problema que no tengo idea. Pero por la gran cantidad de proyectos similares que encontré en internet, supongo que tienen una solución para esto. ¿O tal vez a nadie le importa que la rueda delantera del lado derecho gire más lentamente que la rueda trasera del mismo lado?