¿Cómo puedo diseñar este pull up sin perder la corriente / el rendimiento?

Una forma sería agregar una etapa de manejo de búfer CMOS. Si tiene transistores / mosfets pequeños pero de alto voltaje en una configuración de inversor que maneja el PMOS principal, virtualmente no habrá corriente de ENCENDIDO o APAGADO, solo corriente de transición. Los transistores cmos de búfer tendrán un área de compuerta mucho más pequeña que su PMOS principal y, por lo tanto, no necesitarán tanta corriente para encender y apagar. De esa manera, podrás usar una resistencia de conducción mucho más grande para la etapa de entrada y al mismo tiempo lograr el mismo rendimiento.

La configuración debería ser algo como esto:

^{simular este circuito : esquema creado usando CircuitLab}

El motivo de dos inversores cmos es mantener el estado de entrada bajo = salida desactivada en lugar de entrada baja = salida alta.

Los Zener se agregan para evitar que los Vgs de los MOS se vuelvan demasiado altos.

Alternativamente, puedes agregar un Zener. Se eliminaría el alto voltaje en el voltaje de la fuente de la puerta de PMOS. Cuando la entrada es alta, obtendrá una reducción significativa en la corriente porque solo tendrá (Vdd-Vzener) / R en lugar de Vdd / R. Esto se equilibrará con la reducción de la variación de voltaje que necesita para activar / desactivar el PMOS.

^{simular este circuito}

Q1, en tu diagrama está en peligro de freír porque estarás aplicando los 24 V completos a la puerta y haciendo humo. Lo ideal sería tener una resistencia en el drenaje del MOSFET del canal N para que forme un divisor potencial con R1 y restrinja el voltaje de la fuente de la puerta a quizás -15 V, es decir, un valor que no dañará el P ch MOSFET.

¿Qué tan rápido se enciende y apaga con una resistencia de 10k para R1 y la R adicional que mencioné?

Si el P ch FET tiene una capacitancia de compuerta de 10 nF y la impedancia de conducción es de 10kohm, entonces el tiempo de CR será de 100 \ $ \ mu \ $ s y habrá aproximadamente 5 veces de CR para encender y apagar completamente el P ch FET. Por lo tanto, calcula en 0.5 ms.

¿Es 10k demasiado pequeño? Si es así, tal vez sea necesario un enfoque diferente, pero dado que los motores son de 35 vatios, tiendo a pensar que 10k estarán bien.