No, no debes descargar completamente una batería de plomo-ácido.
La razón normal para querer descargar completamente una batería es que algunas baterías tienen el llamado "efecto de memoria": las celdas antiguas de NiCd son conocidas por esto.
Pero el plomo-ácido no sufre este efecto.
Además, puede causar daños permanentes en algunas de las celdas individuales dentro de la batería si la batería se descarga demasiado profundamente: la polaridad de las celdas más débiles puede invertir la polaridad. Esto causa daño permanente a esas células.
Dependiendo de la batería de plomo-ácido exacta que tenga, el voltaje de descarga al final de su vida útil para una batería nominal de 12 Vcc (6 celdas) varía de 10.5 Vcc a 11.5 Vcc. El fabricante de su batería particular especificará cuál es el voltaje mínimo permitido.