Uso del codificador de cuadratura con MCU STM32

Estoy tratando de usar un codificador de cuadratura con mi placa NUCLEO-F303K8 (ver código a continuación) y está funcionando ok pero no perfecto Conecté el codificador de acuerdo con la figura 4. en hoja de datos (no tenía ningún condensador de 0.01uF, así que usé 0.1uF). Noté que ocasionalmente el contador se incrementa dos veces al girar el codificador un paso. Cuando modifico el valor del prescaler noté que el comportamiento del contador cambia mucho. Por ejemplo, un valor de prescaler de 11 requiere que gire los pasos del codificador 6 para incrementar el contador una vez; El comportamiento opuesto se puede ver con un valor de prescaler muy pequeño. Usando prueba y error, he determinado que un valor de prescaler de 3 funciona mejor.

Soy nuevo en codificadores y siento que estoy haciendo muchas adivinanzas aquí y podría necesitar algo de ayuda. ¿Puede ver algo en la hoja de datos que sugiera qué valor de prescaler debería usar? Se menciona algún momento pero no sé qué hacer con él. El reloj central del sistema está funcionando a 72MHz. ¿O hay algo extraño en el código de abajo o algo en la forma en que conecté el codificador que podría cambiar?

EDITAR:

Conecté el codificador a un osciloscopio (midiendo en los pines de entrada de la placa NUCLEO) y giré el codificador hacia la derecha; estos son los resultados.

Con los condensadores (0.1uF):

Sincondensadores:

Paramí,sevemuchomejorsincondensadores,peroenrealidad,cuandogiroelcodificador,funcionamuymalsincondensadores.¿Alguienpuedeexplicarestosresultados?Pareceextrañoparaunaficionadocomoyo.

EDIT2:

Cambiélabasedetiempocomosesugiereyahoraveoelrebotedelaseñal.Pormisobservacionesdehoy,parecepeordespuésdelbordedescendenteencomparaciónconelbordeascendenteporalgunarazón.

Sincondensadores:

Lamayoríadelasvecessevebienconloscondensadores,peroavecesseveasíoalgopeor:

Compré más capacitores hoy y probé 0.01uF, 0.022uF y 0.047uF. Diría que obtuve los mejores resultados cuando utilicé los más grandes, es decir, 0.047uF y 0.1uF. Los tiempos de subida y bajada son más lentos, pero no parece tener un efecto negativo y dan una señal más limpia. ¿Es correcto que los tiempos de subida / bajada puedan reducirse eligiendo resistencias más pequeñas? ¿Qué otros efectos tendría?

Código que estoy usando:

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA | RCC_AHBPeriph_GPIOB, ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_6);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_6);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_TIM16_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

PrescalerValue = (uint16_t) ((SystemCoreClock ) / 18000000) - 1; // Prescaler is 3

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 6;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_PrescalerConfig(TIM1, PrescalerValue, TIM_PSCReloadMode_Immediate);

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM1, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE);

TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

uint32_t counter = 0;

for(;;)
{
    counter = TIM_GetCounter(TIM1);

    // ...use the value...
}