Este problema parece un problema accidental, que es mejor evitar por completo. A menos que esté diseñando un robot rover extremo o un camión minero muy pesado con transmisión eléctrica.
Este problema puede denominarse "implementación de un pórtico de 2 ejes 4 motores". Un eje es el movimiento lineal X con velocidad, par, aceleración. Otro eje es el ángulo Theta de Yaw con posición, velocidad. Las condiciones de torsión se ven afectadas por el fuerte ruido de fricción y la semirrigidez del chasis, las ruedas, el caucho, la aerodinámica, la inclinación, el balanceo, la gravedad, los 6 ejes de energía cinética. Cada eje involucra los 4 motores. Así que hay al menos 8-10 bucles de control para todos los datos de posición del eje y derivados.
El arduino no te ayudará si tu caret está cargado de motores de alta velocidad y alta energía. Se trata de algo multiproceso en tiempo real con un uso muy computacional y un segmento de tiempo inferior a 1 milisegundo. La complejidad adicional agregada a la tarea de movimiento viene con un nivel cinemático, debido al tamaño no cero de todo el robot (un problema de traslación de la trayectoria cinemática planificada a la trayectoria de movimiento para ejes individuales). Posiblemente sea más eficiente reemplazar los algoritmos de procesamiento con un piloto (persona pequeña).
Puede comenzar la implementación seleccionando cómo su placa de procesamiento leerá el ángulo Theta y equilibrará el par. El enfoque normal es mirar el estado de la técnica. La mejor práctica en esta configuración es evitar pórticos y evitar compartir motores entre ejes y usar una fuente de par único con calculadora mecánica (engranajes) para el equilibrio (cardán, varilla, transmisión, eje rígido simple para ruedas traseras) para el eje X. Y separa el eje Theta de par cero para las ruedas delanteras giratorias para hacer giros. El diseño se conoce como "Coche".