Controlando los motores induvidualmente

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Tengo cuatro motores conectados a cada una de las ruedas de mi auto. Dos de estos motores son servomotores y los dos restantes son motores de 12 VCC. Como no pude montar una dirección de piñón y cremallera en mi automóvil, decidí que me ahorraría el problema y utilizaría motores Dc junto con los servos para facilitar la dirección. Pero tengo un par de preguntas sobre si estoy en el camino correcto:

  1. Es una buena idea la anterior. (No quiero usar cuatro servos, ya que tendría que abrirlo y modificarlo para permitir la rotación continua).
  2. Estaba pensando en usar algo como el 8051 (puede que solo compre un Arduino para facilitar el proceso) para generar el PWM y luego alimentarlo a los dos servos y usar un puente en H para que las ruedas traseras inviertan la polaridad, comience y parar.

¿Lo que estoy haciendo bien?

    

2 respuestas

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Este problema parece un problema accidental, que es mejor evitar por completo. A menos que esté diseñando un robot rover extremo o un camión minero muy pesado con transmisión eléctrica.

Este problema puede denominarse "implementación de un pórtico de 2 ejes 4 motores". Un eje es el movimiento lineal X con velocidad, par, aceleración. Otro eje es el ángulo Theta de Yaw con posición, velocidad. Las condiciones de torsión se ven afectadas por el fuerte ruido de fricción y la semirrigidez del chasis, las ruedas, el caucho, la aerodinámica, la inclinación, el balanceo, la gravedad, los 6 ejes de energía cinética. Cada eje involucra los 4 motores. Así que hay al menos 8-10 bucles de control para todos los datos de posición del eje y derivados.

El arduino no te ayudará si tu caret está cargado de motores de alta velocidad y alta energía. Se trata de algo multiproceso en tiempo real con un uso muy computacional y un segmento de tiempo inferior a 1 milisegundo. La complejidad adicional agregada a la tarea de movimiento viene con un nivel cinemático, debido al tamaño no cero de todo el robot (un problema de traslación de la trayectoria cinemática planificada a la trayectoria de movimiento para ejes individuales). Posiblemente sea más eficiente reemplazar los algoritmos de procesamiento con un piloto (persona pequeña).

Puede comenzar la implementación seleccionando cómo su placa de procesamiento leerá el ángulo Theta y equilibrará el par. El enfoque normal es mirar el estado de la técnica. La mejor práctica en esta configuración es evitar pórticos y evitar compartir motores entre ejes y usar una fuente de par único con calculadora mecánica (engranajes) para el equilibrio (cardán, varilla, transmisión, eje rígido simple para ruedas traseras) para el eje X. Y separa el eje Theta de par cero para las ruedas delanteras giratorias para hacer giros. El diseño se conoce como "Coche".

    
respondido por el user924
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Parece que el peso de su automóvil es mucho más alto de lo que los dos motores pueden manejar su unidad. Es por eso que estás usando la combinación cuatro.

Para obtener un mejor rendimiento, solo debe usar un tipo de motor, ya sea SERVO o DC Motor. El uso de dos tipos diferentes de motores producirá complejidad en el control y manejo del motor. Dado que la velocidad de los motores de CC es mayor que la velocidad del motor SERVO a voltajes nominales.

Si decides usar un motor de CC simple, PWM es la mejor opción, y sí, puedes comprar y usar Arduino para la generación de PWM. El mismo Arduino puede ser útil para los motores SERVO.

    
respondido por el masterleous

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