Dependiendo de tu aplicación, puedes usar un par de cosas. El primero es un codificador rotatorio (aquí hay un codificador de 200 pulsos / rotación en Sparkfun, por ejemplo). Puedes usar los comentarios para determinar la velocidad y la posición.
Otra forma sería manejar un potenciómetro junto con la salida, y usarlo como divisor de voltaje para determinar la posición. Tenga en cuenta que el uso de un potenciómetro limitaría la salida del motor para coincidir con el ángulo total de rotación del potenciómetro. En otras palabras, si el potenciómetro solo puede girar 180 grados, entonces el motor también se limitaría a este rango.
Necesitará un circuito que pueda accionar el motor y comparar la entrada (posición deseada) y la retroalimentación (posición real), teniendo en cuenta la polaridad y el tiempo. Investigue los controladores PID (proporcional-integral-derivative) y H-Bridge circuitos.
No estoy seguro de cuáles son las especificaciones del motor, pero puedes encontrar controladores que sean relativamente fáciles de conectar con proyectos AVR, como este controlador de motor en Pololu . Conducirá hasta 16V a 12A utilizando una variedad de métodos de entrada (USB, serie, hobby RC, etc.).