BLDC velocidad y posición desde back-emf

Además de los enlaces proporcionados por @suha en la respuesta a la pregunta vinculada a @Scott Winder, así como mi excelente respuesta a la misma pregunta (auto descargo), también vale la pena leer el siguiente artículo de Freescale como específicamente hace referencia a la detección de posición:

Control de motor BLDC trifásico AN1913 con sensor sin retroceso EMF ADC Detección de cruce a cero con 56F80x

En pocas palabras, se trata de contar el número de cruces por cero y medir el tiempo entre ellos. Para un motor BLDC trifásico, una fase será alta tensión, una fase será baja tensión y una fase estará apagada. Sabrás cuál es cuál porque lo estarás proporcionando. También sabrás cuántos polos tiene el motor. Combinando esta información con su medición de cuándo la fase de apagado cruza el punto medio entre las fases alta y baja (el cruce por cero), puede determinar la velocidad y la posición.

Al observar cada estado de fase, puede determinar cuál es su ángulo eléctrico:

Luegopuedesconvertirelánguloeléctricoenunángulomecánicoteniendoencuentalospolosnuméricosusandolasiguienteecuación:

$$\theta_{electrical}=\dfrac{p}{2}\theta_{mechanical}$$

Donde:\$p=\text{númerodepolos}\$

Luego, al cronometrar y contar el número de cruces por cero, puede determinar cuánto tiempo se tarda en completar 360 ° de rotación mecánica, que luego se puede convertir en una velocidad en RPM.