Esta pregunta no es para resolver un problema en particular, sino para comprender la razón principal por la que un diseñador querría incluir retroalimentación de velocidad en un sistema de posicionamiento controlado por motor. Y espero que un experto en control de motores veterano pueda ayudarlo a responder.
Considere un controlador en cascada con un desplazamiento que sea el bucle más externo (retroalimentación del encoder), seguido por un controlador de velocidad (retroalimentación del codificador o del tacómetro) y el bucle más interno un bucle de realimentación actual (usando resistencias en derivación, dispositivos de hall, etc.) / p>
Está claro que la corriente está directamente relacionada con el par, y eso ayuda a superar la perturbación del par así como a acelerar la constante de tiempo eléctrica efectiva. Ayuda a linealizar la transductancia de la corriente (comando) al par.
¿Pero qué hace el bucle de velocidad (velocidad) para mejorar el rendimiento? ¿Proporciona además linealización? Que yo sepa, no hay una perturbación de "velocidad" por la que deba preocuparse.
Por lo general, si selecciona las ganancias P, I y D del controlador de desplazamiento en las proporciones correctas (ajuste), puede sobrevivir sin un bucle de velocidad entre la posición y los controladores actuales.
El control en cascada promete un control más estricto, hay más botones para girar, pero ¿cuál es la verdadera ventaja de tener velocidad en la cascada?
