Controlar la dirección, el uso y la velocidad del motor

Quiero construir una máquina que pueda seguir un conjunto de reglas simples mediante las cuales controla un motor. Estas reglas aún no se han decidido, pero los patrones son los siguientes:

1. Gire el motor en el sentido de las agujas del reloj durante A minutos, luego haga una pausa durante B minutos y luego continúe en sentido contrario a las agujas del reloj durante C minutos (y repita desde el inicio después de una espera de D minutos)
2. Gire el motor en el sentido de las agujas del reloj durante A minutos y luego haga una pausa durante B minutos (y repita desde el principio)
3. Girar el motor en sentido antihorario durante A minutos y luego pausar durante B minutos (y repetir desde el principio)

Ahora, podría simplificar las cosas y decidir no incluir un cambio entre patrones y solo usar el patrón 1, pero incluyamos la opción para que el usuario ingrese el patrón que se debe ejecutar.

Planeo usar un motor de RPM bajo, algo similar a este motor de 6 RPM. Además, ¿podría ajustarse también la velocidad del motor (por ejemplo, 1-6 RPM)? ¿Cómo?

Debido a mi falta de conocimiento de los microcontroladores, ¿cómo podrían lograrse estas características? ¿Necesito relés para el motor también? ¿Qué hay de los ajustes de velocidad? Supongo que podría tener un dial con algunos ajustes preprogramados de patrón y velocidad.