Esto es principalmente histórico, y estoy seguro de que uno de los contadores de tiempo que ha estado haciendo esto más tiempo de lo que he estado con vida vendrá con una mejor respuesta.
Damos por sentado las capacidades de depuración a bordo y la ROM flash en microcontroladores, DSP y ASIC modernos. En los viejos tiempos, el procesador puede haber sido programable una vez (usarlo una vez) o requerir un borrado UV antes de la reprogramación (45 minutos bajo UV era una buena regla). Estos tipos de piezas no funcionan bien para una iteración rápida durante el desarrollo. En viene el emulador. Dado que la mayoría de estas piezas eran DIP o LCC, usualmente estaban enchufadas. Una placa emuladora se enchufaría fácilmente en el zócalo del procesador o en un encabezado conectado en el hardware de la aplicación. El emulador emuló el procesador que finalmente terminaría allí y tendría acceso completo al hardware.
Las partes que no tienen recursos de depuración a bordo todavía existen y están en producción activa. El PIC18F14K50 viene a la mente. Si desea depurarlo, necesita un panel de depuración especial. Microchip tiene una familia de ellos.