Definamos rápidamente algunas cosas:
Software: Código que se ejecuta en una computadora. Sí, técnicamente puede ejecutarse en un microcontrolador como un Arduino, o incluso un dispositivo FPGA, pero generalmente el término "software" se refiere al código destinado a la ejecución en un dispositivo común, que un usuario final puede instalar / cargar / ejecutar.
Firmware: Código que se ejecuta en un microcontrolador o dispositivo similar. Normalmente, dicho código controla el comportamiento de un dispositivo electrónico incorporado y tradicionalmente (no debería) tener actualizaciones / lanzamientos frecuentes. A menudo, el firmware no es algo que se espera que el usuario final sepa cómo cargar / ejecutar, pero a veces se puede esperar que realicen la actualización (como el firmware en su enrutador de red o la BIOS / placa base de la computadora).
Hardware: los componentes físicos de un dispositivo electrónico. Esto puede ser todo, desde el PCB de cobre y sus trazas, los componentes, los tornillos que lo sostienen hasta un chasis y el chasis en sí. Normalmente, en EE, consideramos que "hardware" son los componentes físicos de la placa y de la placa, incluidos el cableado y los conectores, pero el chasis a menudo se encuentra en otro departamento (ingeniería estructural en mi lugar de trabajo).
Cuando experimenta con un Arduino, está interactuando con un microcontrolador (lo más probable es que sea un Atmel ATMEGA) y algunas piezas de hardware (un regulador de voltaje, una interfaz USB, una PCB y algunos otros bits). El código que escriba, lo consideraría "firmware" y controla el comportamiento del microcontrolador.
Puede decidir controlar un LED, un motor paso a paso o un dispositivo de puerto en serie ... depende totalmente de usted. El código que escribes, sin embargo, no "sabe" lo que estás controlando, necesariamente. Las características eléctricas del hardware que decides controlar están fuera del alcance del firmware que escribes y, por lo tanto, no hay forma de traducir lo que has escrito en una placa física.
Querrá investigar esquemas eléctricos y diseño y diseño de PCB, para pasar a la etapa de creación de prototipos y "hardware" físico.
¡Buena suerte!