¿Tiene sentido aplicar un filtro de paso alto sobre los datos del giroscopio que vienen de una IMU? Estoy usando MEMSENSE nano IMU y estoy obteniendo tasas de ángulo de rotación. Anteriormente, cuando intenté integrar directamente los datos para obtener los ángulos de rotación, no entendí nada que tuviera sentido. Estoy haciendo un experimento de movimiento aleatorio para averiguar si el dispositivo está funcionando o no. Empiezo a mover la IMU desde el reposo y, después de girarla al azar, la devuelvo al reposo. Sin este filtrado de paso alto, mi salida se veía así:
Despuésdeeso,noséporquéloapliqué,peromeestádandoresultadosperfectos.
Porfiltrodepasoaltoquierodecir:
- DurantelarecoleccióndemuestrasdelgiroscopiodeIMU,calculeelvalorpromediodelavelocidadderotación
- restaestamediadetodaslasmuestras
Lossiguientessonmisresultados: