Filtro de paso alto en datos del giroscopio

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¿Tiene sentido aplicar un filtro de paso alto sobre los datos del giroscopio que vienen de una IMU? Estoy usando MEMSENSE nano IMU y estoy obteniendo tasas de ángulo de rotación. Anteriormente, cuando intenté integrar directamente los datos para obtener los ángulos de rotación, no entendí nada que tuviera sentido. Estoy haciendo un experimento de movimiento aleatorio para averiguar si el dispositivo está funcionando o no. Empiezo a mover la IMU desde el reposo y, después de girarla al azar, la devuelvo al reposo. Sin este filtrado de paso alto, mi salida se veía así:

Despuésdeeso,noséporquéloapliqué,peromeestádandoresultadosperfectos.

Porfiltrodepasoaltoquierodecir:

  • DurantelarecoleccióndemuestrasdelgiroscopiodeIMU,calculeelvalorpromediodelavelocidadderotación
  • restaestamediadetodaslasmuestras

Lossiguientessonmisresultados:

    
pregunta Umer Huzaifa

1 respuesta

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Uner -

No. Te estás engañando a ti mismo. Si realiza el paso alto como lo está haciendo, cualquier ángulo final se reducirá a cero. Pruébelo usted mismo: aleje su giro de cero en cualquier eje y permanezca allí. Observe lo que sucede con su salida de alta aprobación: volverá a cero.

Si lo que estás haciendo es simplemente demostrar que estás leyendo el giro correctamente, confina tus movimientos a un solo eje. Intente colocarlo en una superficie nivelada y girarlo horizontalmente, luego inclínelo en el eje de inclinación.

Si va a hacer algo más complicado, debe aprender a hacer transformaciones de ángulos. Sé que no quieres creer esto, pero hasta que lo hagas, tus movimientos complejos seguirán sin tener sentido para ti.

    
respondido por el WhatRoughBeast

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