Cuando necesita datos de posición (y / o actitud) a una frecuencia de muestreo alta, la técnica habitual es combinar la medición inercial (p. ej., acelerómetros MEMS y giroscopios), que le proporcionan datos de movimiento relativos a frecuencias de muestreo altas, con Información de GPS que viene a una velocidad relativamente lenta (por ejemplo, 1 - 10 Hz).
Esta información se combina en un modelo de sistema (por ejemplo, el filtro de Kalman) de tal manera que los datos de posición absoluta del GPS corrigen los componentes de deriva a largo plazo de las mediciones inerciales. El resultado es una salida que tiene la precisión del GPS, pero la alta frecuencia de muestreo de las mediciones inerciales.
Tenga en cuenta que el mensaje de salida de GPS incluye una marca de tiempo además de los valores de posición. Los valores de posición dan la posición absoluta del receptor en el momento dado por la marca de tiempo . Incluso si existe un retraso en el cálculo de esa posición o la transferencia de ese mensaje a través de un enlace en serie o lo que sea, los datos dentro del mensaje siempre son autoconsistentes , dentro de los límites de precisión del receptor.
Muchos proyectos (especialmente los realizados por aficionados) ignoran la marca de tiempo y el retardo de transmisión y simplemente toman los valores de posición directamente como la posición "más actual", pero si realmente te preocupan las altas tasas de muestreo y los datos de baja latencia , este es un enfoque demasiado simplista. Un sistema inercial híbrido GPS + construido correctamente puede proporcionar datos que están "actualizados" en unos pocos milisegundos.
El término común para dicho sistema es "AHRS", que significa Sistema de Referencia de Actitud y Título, y es un elemento común en casi cualquier sistema de control de vehículos autónomo.