Tengo una plataforma horizontal que gira sobre un eje vertical. ¿Hay alguna forma de medir el ángulo de rotación con respecto a la tierra (o su posición inicial) sin los giroscopios, los codificadores giratorios en el motor que gira la plataforma?
Tengo una plataforma horizontal que gira sobre un eje vertical. ¿Hay alguna forma de medir el ángulo de rotación con respecto a la tierra (o su posición inicial) sin los giroscopios, los codificadores giratorios en el motor que gira la plataforma?
Creo que para obtener el ángulo de rotación que necesitaría como mínimo la velocidad de rotación del robot, o como se llama en dinámica de rotación: Velocidad angular (AV). Si está utilizando un microcontrolador con su robot, este valor puede ser una constante en el software.
Luego, para calcular el desplazamiento angular (AD), que es cuánto ha girado, necesita el tiempo que gire, y AD es AV * time: AV * t. La respuesta está en radianes, y un círculo completo (360 grados) sería 2 * PI radianes, (2 * 3.14).
Si su robot tiene una velocidad de rotación constante, puede encontrar AV midiendo el tiempo que rota una cantidad conocida. Digamos que para rotar 360 grados completos se necesitan 10 segundos, luego AV = AD / t = 2 * PI / 10
Si prefiere tratar con grados (0-360), entonces convierta los radianes (AD) en grados sabiendo que una rotación completa 2 * PI = 360 grados, por lo tanto, el grado de rotación (DEG) se puede calcular como: DEG = AD / (2 * PI) * 360
Este método será muy preciso si la velocidad de rotación es precisa y tienes una forma de medir el tiempo en el micro. En la mayoría de los micros, la medición del tiempo es bastante precisa.
No estoy seguro si "sin giroscopios" incluye acelerómetros o no, pero si su plataforma es estacionaria en el espacio, sería casi una obviedad calcular el ángulo de su plataforma con una 3D (o incluso un 1-D, si se cumplen ciertas condiciones) acelerómetro.