Ejecútelo a 24 V en las rectas, pero no limite la corriente, solo monitoréelo. La disipación de calor de la corriente es (en su mayoría) independiente del voltaje, por lo que 2A debe ser tan seguro a 24V como a 12V.
Sin embargo, si el motor se atasca y se atasca, ya sea por fricción (si los rodamientos están agarrotados) o por un exceso de carga (alfombra, grava o una cuesta empinada), podría generar el doble de la corriente de parada y morir inmediatamente. Entonces, vigile la corriente y, si se aproxima a 2A (o, digamos, 1.5A durante más de unos pocos segundos) vuelva a 12V.
Ahora dije "en su mayoría" arriba. También hay calor disipado en los cepillos, y al doble de la velocidad nominal, experimentan mucha más fricción, chispas, calor y desgaste. Así que espere una vida reducida, tal vez 10 horas en lugar de miles. Los cepillos son reemplazables en algunos motores, así que guarde los repuestos. Eventualmente, el conmutador se desgastará.
Los rodamientos y los elementos mecánicos probablemente estén bien, a menos que sean del grado de construcción más bajo (el más barato). Si observa motores BLDC de tamaño similar, probablemente los encontrará girando a 30000 rpm, no a 9000, con materiales y rodamientos similares.