En las referencias, las ecuaciones del motor Brushless DC son: (1): L dI / dt + R * I = V - Ke * omega (2): T = I d (omega) / dt + b * omega + c * signo (omega) (3): T = Km * I En esta ecuación, al incidir la tensión, la velocidad se incide linealmente, pero en la prueba práctica, la velocidad se satura incidiendo la tensión. ¿Cómo puedo mejorar estas ecuaciones? ¿Y por qué se produce esta saturación?