Si bien su caso específico puede tener alguna razón para no hacer esto, en general está bien conectar un DAC a un ADC en el mismo dispositivo. De hecho, hago esto todo el tiempo para probar el DAC, el filtro anti-imagen, el filtro anti-aliasing y el ADC, todo al mismo tiempo. Lo llamo una "prueba de bucle invertido".
En su caso, supongo que el motivo de la advertencia es que el rango de salida del DAC es de ± 10 voltios, pero el rango de entrada del ADC se puede configurar para que sea más pequeño, tan pequeño como ± 0.1 V.
También se debe verificar la fuente de impedancia de las salidas y la carga de las entradas, para asegurarse de que la entrada no consuma una corriente excesiva, etc.
¿Puede decirnos en qué parte del manual aparece la advertencia?