Cómo girar el motor de CC al ángulo especificado

Conduce los motores izquierdo y derecho en direcciones opuestas.

Si sus requisitos de diseño lo limitan a no recibir comentarios, lo mejor es experimentar con el momento en que enciende los motores. Tenga en cuenta que este valor puede cambiar en función de la tensión de la batería y la textura del piso.

Ya que tiene un Arduino, sugeriría agregar un buen giroscopio e integrar la salida para encontrar su desplazamiento angular. O alguna otra forma de averiguar qué tan lejos has girado.

El robot de tortuga tiene dos motores de engranajes. Estos se pueden activar y desactivar y ADELANTE y REVERSO. Sin un codificador para medir la rotación real, básicamente deberá adivinar (experimentar con) la LONGITUD DEL TIEMPO (RETARDO) para activar los motores.

Hay dos formas de girar un ángulo de 90 grados.

(i) Encienda UN motor para un giro 'perezoso' que girará alrededor de la otra rueda. Dependiendo de la velocidad del motor engranado, comience con un RETARDO de 1 segundo y mida el ángulo girado. A partir de este valor (grados por segundo) puede calcular el retraso necesario para girar 90 grados.

(ii)EnciendaunmotorENCENDIDO+ADELANTE,enciendaelotromotorENCENDIDO+REVERSO.Estoproduciráungiro"brusco" que gira alrededor de un punto central en el eje. Este giro es mucho más rápido y, efectivamente, gira el bot en el acto . Experimente nuevamente con un tiempo determinado (RETARDO) y mida el ángulo girado para calcular el tiempo de retardo necesario.

Usted puede saber, aproximadamente, qué tan rápido está girando el motor al detectar el EMF de retroceso de los motores sin codificadores. Consulte Cómo ¿Puedo medir el EMF inverso para inferir la velocidad de un motor de CC?

Lamentablemente, esto realmente no te dice cuánto ha girado el robot. Cualquier error en su medición se acumulará , y estos errores serán significativos. Tendrá errores de su medición de EMF posterior. Lo más probable es que tenga errores más serios debido al deslizamiento de la rueda, que variará según la superficie en la que se encuentre el robot y el polvo que se acumula en las ruedas. Por lo tanto, la medición de EMF por retroceso, o incluso la medición directa de la velocidad del motor con encoders, puede no ser productiva.

Un giroscopio permitiría a su robot medir cuánto ha girado. Integrar esto en un bucle de retroalimentación. Un giroscopio todavía está sujeto a la deriva, pero mucho menos que otros métodos. Un método alternativo sería utilizar un magnetómetro para detectar el campo magnético de la Tierra como una brújula.