Actualización de la publicación anterior
He hecho un diseño completamente diferente y me preguntaba si podrían echar un vistazo.
Esquemas: enlace
Descripción: la Figura 1 es una bomba de carga, que aumenta 6V a alrededor de 21-22V, que luego se envía a la Figura 4, que es un optoacoplador ( enlace $ file / IX3180.pdf) que se enciende mediante las entradas del microcontrolador (Figura 7) que controla la señal de tierra y el ánodo se controla mediante la Figura 5 , un atmega328p que está programado para leer una señal i2c y genera una señal pwm específica. Esta señal de 21-22V se dirige luego al puente H que controla la velocidad, avance y retroceso del motor.