Estoy asumiendo que usted está midiendo 4.7V a través de los terminales de la bobina de relé, y su suministro mide 5.1V.
El transistor siempre caerá un poco de voltaje. Una caída de 0.4V indica que su transistor está encendido bastante bien, quizás podría mejorar un poco.
No nos ha dicho la resistencia de la bobina del relé, pero si asumo 72 mA para un relé tipo JS1A y otros 3 mA para el LED, eso es 75 mA. Por lo general, nos gustaría ver una base de corriente de al menos 1/20 de eso, y usted le está dando más que eso, por lo que está bien.
Sin embargo, su transistor tiene E y C intercambiados. Lo que sucede en ese caso, es que el transistor funcionará realmente, excepto que sus características serán, en su mayoría, peores. El voltaje de ruptura se clasificará a 5 V, no a 75 V, y la ganancia de corriente será probablemente de 1/10 o menos de lo que es cuando está correctamente conectada. Debido a la baja ganancia, el Vce termina siendo 0.4V cuando debería ser más como 0.1 o 0.2V.