Posicionando un quadcopter usando señal IR

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Necesito obtener un quadcopter autónomo sobre un cubo (60x40 cm) y entregar una carga útil en el interior. La idea es acercarse al balde utilizando el GPS. Luego guíe el helicóptero colocando algunos emisores de IR alrededor del cubo y los receptores a bordo.

Tengo una placa de arduino en el controlador de vuelo, pero podría necesitar otra. Usaré el software Mission Planer para acercarme al cubo y controlar el helicóptero, pero para encontrar la posición exacta del cubo, probablemente necesito implementar otro código o usar otro software, ¿alguna idea? Supongo que necesito un programa que haga que el helicóptero para moverse hacia la señal sea más fuerte (manteniendo la altitud). Y cuando la señal es más débil en todas las direcciones, significa que el helicóptero está arriba.

Tampoco sé los circuitos que harían para la emisión y recepción de la señal y escuché que el infrarrojo puede no funcionar al aire libre ...

Una vez que el helicóptero esté por encima del cucharón, no será un problema activar la carga útil mediante una válvula solenoide y un relé.

    
pregunta user41129

1 respuesta

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IR funciona bien al aire libre si se utilizan excelentes filtros de bloqueo de luz diurna en el receptor.

Necesitas medir el rango, el acimut para el seguimiento, la altitud y el error de desplazamiento central sobre el nivel para caer.

La amplitud cambiará con la distancia y la desviación del ángulo de haz de cada emisor, así como con la inclinación, la orientación y la rotación del helicóptero. También puede emitir pulsos a diferentes frecuencias con receptores ópticos PLL separados, separados entre 30 y 50 kHz. Clever podría ser una banda para NS y otra para EW, pero evite las portadoras armónicas como 24, 48 kHz. El AGC es muy efectivo, pero la tasa de seguimiento es incierta, por lo que los errores de seguimiento pueden verse afectados por la rotación del helicóptero en movimiento. Las ráfagas de secuencia de tiempo para cada emisor también pueden ayudar a determinar la ubicación de cada emisor utilizando ángulos de desplazamiento verticales estrechos para ayudar a centrar antes de la caída.

Es un problema de geometría que puede resolverse utilizando la resolución espacial y temporal en una posición muy precisa si lo necesita. Pero te dejaré resolver esto.

Como se sabe por el historial reciente, el seguimiento de un emisor con una antena no es efectivo.

Si puede elegir cualquier método, puede convertirlo en baliza 2 vías con error de posición detectado en el suelo o 1 vía con una cubeta rodeada por una cadena de emisores con gran angular y ángulo estrecho alternos, para que pueda calcular el error de seguimiento desde el campo lejano y cercano y por encima de la cabeza.

Los fotodiodos

son muy precisos, pero los amplificadores que usan un solo transistor tienen una amplia distribución de ganancia. Los emisores se pueden calibrar para que coincidan por diseño, pero inicialmente pueden variar ampliamente en un 50%. Mantén esto en mente. Los receptores de transconductancia tienen una ganancia precisa pero sufren un gran ruido de ancho de banda y, por lo tanto, se necesitan filtros. Los receptores de control remoto son baratos, aceptan una amplia gama de fuentes de señal con el filtro de seguimiento de ráfagas AGC y PLL, pero solo rastrearán la señal más fuerte, por lo que es posible que se necesiten varias con intervalos de tiempo síncronos emitidos para cada frecuencia.

    
respondido por el user41144

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