¿Podría funcionar un transistor A28A para controlar el pin Rx / Tx?

Encontró la justificación para el transistor pnp:

  

Tenga en cuenta que Serial1 (TX1 / RX1) debe usarse en el Arduino Mega. El TXD de salida del puerto serie de Roomba / Create es demasiado débil para controlar la entrada del puerto serie RX (Serial0) de un Arduino correctamente. Esto se debe al convertidor USB-serie en el Arduino: también intenta controlar la entrada del puerto serie RX a través de una resistencia pullup, pero el Roomba no tiene la unidad suficiente para bajar el RX por debajo de aproximadamente 2,5 voltios, lo cual es insuficiente para ser detectado de manera confiable como una entrada serial TTL de 0. Además, el uso de Serial1 todavía permite el uso del Monitor en serie Arduino para fines de depuración. También tenga en cuenta que Serial2 o Serial3 podrían usarse si se seleccionan en el software.

Esto puede estar desactualizado, ya que AFAIK el Rev 3 uno tiene los resistores de serie RX de TX en el lado entre el usb y la atmega, por lo que cualquier cosa conectada a los pines de TX RX tendrá prioridad.

las bibliotecas seriales de software no tendrán este problema.

Deberías poder conectarlo directamente. Si no funciona, pruebe el transistor pnp. Como la corriente que se está cambiando es increíblemente pequeña, cualquier pequeño transistor pnp debería funcionar. Asegúrese de cablearlo correctamente, ya que el pin de los transistores no es el mismo .

Sin ver el circuito del robot, diría que sí, pruébalo. El A28 no tiene la capacidad de ganancia o voltaje del 2N4403, pero probablemente no sea un problema aquí. Haga coincidir los pines correctamente, luego conéctelo y vea qué sucede.