La salida de par de un motor eléctrico es directamente proporcional a la corriente del motor, y la corriente (I) es aproximadamente igual a
DondeVeslatensióndealimentacióndelmotor,Reslaresistenciadeldevanadoyεesla back-electromotive force (volver EMF ).
El EMF trasero es el voltaje que estaría presente en los terminales del motor sin que se conecte nada. Es producido por el motor que actúa como un generador, por así decirlo, y es proporcional a la velocidad de rotación.
Si conecta un motor descargado a una fuente de alimentación, se acelerará hasta que el EMF trasero cancele exactamente la tensión de alimentación y luego gire a una velocidad constante. Si se requiere un torque del motor (incluso solo la ligera fricción de la rotación), alcanza una velocidad en la que la resistencia del devanado deja que fluya la corriente suficiente para equilibrar cualquier torque.
Cuando enciendes el motor por primera vez, la velocidad es cero. Esto significa que el EMF posterior también es cero, por lo que las únicas cosas que limitan la corriente del motor son la resistencia del devanado y la tensión de alimentación. Un motor con una capacidad nominal de 500 mA y 50 mA sin carga a 6 V puede consumir brevemente varios amperios de corriente cuando se enciende por primera vez.
Aparentemente, su configuración de alguna manera logra suministrar esta corriente de arranque de un motor, pero dos motores que arrancan al mismo tiempo consumen tanta corriente que la tensión de suministro cae por debajo del nivel requerido por el arduino para funcionar , haciendo que se reinicie y suelte el relé.
Necesita limitar el consumo de corriente de su motor cuando se enciende por primera vez para que la tensión se mantenga estable. Hay varias formas de hacer esto:
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El método más simple es agregar una resistencia limitadora de corriente en serie con los dos motores paralelos. Por ejemplo, una resistencia de 10 ohmios limitaría la corriente a un máximo de 600 mA, suponiendo un suministro de 6 V. La resistencia debe ser una resistencia de potencia de 3,6 W (o mejor valorada). El inconveniente es que está desperdiciando energía en la resistencia, y su par máximo a la velocidad será muy limitado.
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Puede usar una resistencia limitadora de corriente en combinación con un relé adicional, de manera que pueda eliminar la resistencia del circuito una vez que los motores hayan alcanzado su velocidad máxima.
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La forma óptima es usar un controlador de motor semiconductor. Son más complicados de controlar, pero permiten controlar el voltaje promedio del motor (a través de la modulación de ancho de pulso ) y, por lo tanto, de la velocidad del motor. Al aumentar lentamente el voltaje desde cero, puede mantener baja la diferencia entre el voltaje del motor y el EMF de retorno ("voltaje inducido por la velocidad") y, por consiguiente, mantener la corriente baja.
